La malaperinta Reĝa Alkazaro de Madrido situis en la tereno, kie nuntempe staras la Reĝa Palaco. Konstruita kiel islamana fortikaĵo en la 9-a jarcento, kun la paso de la jarcentoj oni ampleksigis kaj plibonigis ĝin, ĉefe ekde la 16-a jarcento, kiam ĝi konvertiĝis en la reĝan palacon laŭ la elekto de Madrido kiel ĉefurbo de la Hispana Imperio. Malgraŭ tio, la konstruaĵo konservis sian primitivan nomon alkazaro.
La unua grava ampleksigo efektiviĝis en la jaro 1537, sub ordonoj de la imperiestro Karlo la 1-a, sed ĝia fina ekstera fasado respondas al la rekonstruado en 1636 de la arkitekto Juan Gómez de Mora, akcelata de la reĝo Filipo la 4-a.
Fama pro sia arta riĉeco kaj neregula arkitektura stilo, ĝi estis la rezidejo de la Hispana Reĝa Familio kaj sidejo de la Kortego ekde la Dinastio de Trastamaro ĝis la detruado pro incendio dum Kristnasko1734, dum la regado de Filipo la 5-a. Multaj el la artaj trezoroj ne estis savitaj, inter ili pli ol 500 bildoj, sed kelkaj aliaj estis savitaj de la fajro, ekz. Las Meninas de Velázquez.